机器人形态的分类主要基于其物理结构、运动方式和环境适应性，不同形态决定了机器人在特定场景下的功能边界。以下是主要分类及典型代表： 

 一、人形机器人（Humanoid Robots）

 形态特征：模仿人类双足直立行走结构，具备头部、躯干、双臂和双腿，部分配备仿生面部表情模块。

 技术核心：高自由度关节（如本田ASIMO的57个自由度）、动态平衡算法（波士顿动力Atlas的模型预测控制）。

 应用场景：服务接待（如软银Pepper）、灾难救援（如丰田THR3远程操控机器人）、科研探索。

 局限性：制造成本高、能耗大，复杂地形适应能力弱。 

 二、轮式/履带式机器人（Wheeled/Tracked Robots）

 形态特征：通过轮子或履带移动，结构紧凑，运动稳定性强。

 技术分支：

   差速驱动型：如扫地机器人Roomba，通过左右轮转速差实现转向。

   全向轮型：如物流机器人Amazon Kiva，可横向平移提高仓库穿梭效率。

   履带式：如排爆机器人iRobot PackBot，适应沙地、废墟等崎岖地形。

 优势：低成本、高效率，适合结构化环境（工厂、家庭）。

 缺陷：越障能力有限，依赖平坦地面。 

 三、足式机器人（Legged Robots）

 形态演进：

   四足：波士顿动力Spot可爬楼梯、负重20kg，利用弹性驱动提升能效。

   六足：仿昆虫设计的Genghis机器人，通过冗余腿结构增强稳定性。

   双足：虽属人形分支，但更侧重行走算法（如Agility Robotics的Digit）。

 核心技术：仿生关节设计、步态生成算法（CPG中枢模式发生器）。

 应用：野外勘探、军事运输、高危环境作业。 

 四、机械臂与固定基座机器人（Robotic Arms）

 形态特点：固定或移动基座上安装多关节机械臂，末端配备夹具、传感器等。

 典型结构：

   工业机械臂：如发那科六轴机械臂，重复定位精度达±0.02mm。

   协作机器人：如UR5e具备力控功能，可与人共享工作空间。

   仿生机械手：Shadow Robot的灵巧手拥有24个自由度，模拟人类抓握。

 应用：工厂装配、手术辅助（达芬奇系统）、太空维修（国际空间站Canadarm2）。 

 五、特种形态机器人

1. 飞行机器人（无人机） 

    多旋翼（大疆Inspire）、固定翼（太阳能无人机Zephyr）、仿生扑翼（Festo的BionicSwift）。

    用途：航拍、物流、农业植保。 

2. 水下机器人 

    有缆ROV（如“蛟龙号”深海探测器）、无缆AUV（Bluefin21用于马航搜寻）。

    挑战：水压抵抗、通信延迟。 

3. 软体机器人（Soft Robots） 

    采用硅胶、形状记忆合金等柔性材料，如哈佛章鱼机器人可穿过狭窄缝隙。

    优势：安全人机交互，适应非结构化环境。 

 六、模块化与可重构机器人

 形态创新：MIT的MBlocks通过磁力拼接自主重组形态，瑞士Roombots可变换为桌椅或爬行机器人。

 核心理念：单一机器人通过模块组合适应多任务需求，推动“通用机器人”发展。  

机器人形态设计遵循“形态决定功能”原则：轮式追求效率，足式强调适应力，人形探索通用性，而软体与模块化机器人正突破传统机械限制。未来，随着材料学与AI融合，机器人形态将进一步向仿生、自适应和微型化演进。